Vermutlich roch es schon an seiner Wiege nach Benzin.Seine Eltern betrieben eine Zweiradvertretung, der ältere Bruder fuhr Grasbahnrennen. Mit 16 startete Rolf erstmals bei einem Geländewettbewerb, um 1963 und 1964 Norddeutscher Geländemeister (50 und 100 cm³) zu werden. 1966 siegte der Wehrpflichtige Witthöft bei einem NATO-internen Kradmelderwettbewerb, um ab 1967 mit internationaler Lizenz auf einer Werks-Puch zu starten. Mit dem Wechsel zu Zündapp 1969 sollte seine Erfolgsserie einzigartig werden. Er war achtmal in Folge Deutscher Meister und Europameister im Geländesport der 125er Klasse.

Zugleich musste der Kfz.-Meister sich um den heimischen Betrieb und seine Familie kümmern. Um alle Bälle in der Luft zu halten, nahm der Norddeutsche enorme Anstrengungen und weite Wege auf sich. 1973 war er punktbester Sechstagefahrer bei den Six Days in Dalton, USA. Sein größter Triumph war der zweimalige Gewinn der Trophy mit der deutschen Nationalmannschaft (alle 6 Fahrer auf Zündapp) 1975 und 76. Nachdem er ein Jahrzehnt bei den 125ern triumphiert hatte, wechselte er 1978 in die damals neue „Bullen-Klasse“ über 750 cm³. Mit seiner Eigenbau-Kawasaki wurde er gleich im ersten Jahr deutscher Meister. 1980 wurde er auf einer Werks-BMW Europameister im Geländesport in der Klasse bis 1000 cm³. Ganz erstaunlich war sein Triumph auf BMW als einer von vier bundesdeutschen Fahrern im französischen Brioude. Dort gewann das bundesdeutsche Quartett die Silbervase der Sechstagefahrt 1980. So einzigartig wie seine sportliche Karriere war auch seine Persönlichkeit. Der zierliche Mann war nicht nur stets auf den Punkt sowie fachlich und handwerklich hochkompetent. Er ist anderen stets bescheiden wie aufmerksam begegnet und nicht zuletzt daher für viele Weggefährten unvergesslich.